PID_3Step V1 输出参数 数据类型默认值 说明ScaledInput REAL 0.0 标定的过程值ScaledFeedback REAL 0.0标定的位置反馈对于没有位置反馈的执行器，由 ScaledFeedback指示的执行器位置非常不jingque。这种情况下，ScaledFeedback 只可用于粗略估计当前位置。Output_UP BOOLFALSE 用于打开阀门的数字量输出值如果 Config.OutputPerOn = FALSE，则使用参数Output_UP。Output_DN BOOL FALSE 用于关闭阀门的数字量输出值如果 Config.OutputPerOn =FALSE，则使用参数 Output_DN。Output_PER WORD W#16#0 模拟量输出值如果Config.OutputPerOn = TRUE，则使用Output_PER。如果将一个阀门用作通过模拟量输出进行触发并使用连续信号（例如，0...10 V 或 4...20mA）进行控制的执行器，则使用Output_PER。Output_PER 的值与阀门的目标位置相对应，例如，当阀门打开50% 时Output_PER = 13824。SetpointLimit_H BOOL FALSE 如果 SetpointLimit_H =TRUE，则说明达到了设定值的juedui上限。在 CPU中，该设定值被限制为所组态的设定值的juedui上限。设定值的上限默认设置为所组态的过程值的juedui上限。如果组态的Config.SetpointUpperLimit值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的上限。SetpointLimit_LBOOL FALSE 如果 SetpointLimit_L = TRUE，则说明已达到设定值的juedui下限。在 CPU中，该设定值被限制为所组态的设定值的juedui下限。设定值的下限将默认设置为所组态的过程值的juedui下限。如果组态的Config.SetpointLowerLimit 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的下限。InputWarning_HBOOL FALSE 如果 InputWarning_H = TRUE，则说明过程值已达到或超出警告上限。InputWarning_LBOOL FALSE 如果 InputWarning_L = TRUE，则说明过程值已经达到或低于警告下限。State INT 0State 参数 (页 288)显示 PID 控制器的当前操作模式。使用Retain.Mode 变量更改工作模式。• State =0：未激活• State = 1：预调节• State = 2：jingque调节• State = 3：自动模式• State =4：手动模式• State = 5：逼近替代输出值• State = 6：转换时间测量• State = 7：错误监视• State= 8：在监视错误的逼近替代输出值Error BOOL FALSE 如果 Error =TRUE，则至少一条错误消息处于待决状态。ErrorBits DWORD DW#16#0 ErrorBits 参数 (页293)指示错误消息。
PID_3Step V1静态变量说明不得更改未列出的变量。这些变量仅供内部使用。请仅在“未激活”模式下更改使用 (1) 标识的变量，以防 PID控制器出现故障。通过将“Retain.Mode”变量设置为“0”强制切换为“未激活”模式。表格 10-12 变量 数据类型默认值 说明ActivateRecoverMode BOOL TRUE ActivateRecoverMode 变量 (页295)决定错误响应方式。RunModeByStartup BOOL TRUE 在 CPU 重启后激活模式如果RunModeByStartup = TRUE，则控制器在 CPU 重启后返回到上一个活动工作模式。如果RunModeByStartup = FALSE，则控制器在 CPU 启动后仍保持未激活状态。PhysicalUnit INT 0过程值和设定值的测量单位，例如 ºC 或 ºF。PhysicalQuantity INT 0过程值和设定值的物理量，如温度ErrorBehaviour INT 0 如果 ErrorBehaviour = 0且发生错误，则阀门会停留在其当前位置，控制器会直接切换到“未激活”模式或“错误监视”模式。如果 ErrorBehaviour = 1且出现了错误，则执行器将移动到替代输出值对应的位置，并且仅在此时才切换到“未激活”模式或“错误监视”模式。如果发生以下错误，将不再能将阀门移动到组态的替代输出值对应的位置。•2000h：Feedback_PER 参数的值无效。• 4000h：Feedback 参数的值无效。•8000h：数字位置反馈期间出错。Warning DWORD DW#16#0 Warnings 变量 (页288)显示自复位或上一次切换工作模式以来所生成的警告。在删除警告原因前，会一直显示循环警告（如过程值警告）。一旦其产生原因消失，将自动删除这些警告。非循环警告（如未发现拐点）会保留且可以像错误一样被删除。SavePositionREAL 0.0 替代输出值如果 ErrorBehaviour = 1且出现了错误，则执行器将移动到设备的安全位置，并且仅在此时才切换到“未激活”模式。允许的取值范围由组态确定。•Config.FeedbackOn = FALSE 和 Config.OutputPerOn = FALSE：SavePosition= 0.0 或 100.0• Config.FeedbackOn = TRUE 或 Config.OutputPerOn =TRUE：Config.OutputUpperLimit ≥ SavePosition≥Config.OutputLowerLimitCurrentSetpoint REAL 0.0当前活动的设定值。此值将在调节开始时冻结。Progress REAL 0.0 百分数形式的调节进度 (0.0 -100.0)282PID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3Step变量 数据类型默认值 说明Config.InputPerOn(1) BOOL TRUE 如果 InputPerOn = TRUE，则使用参数Input_PER。如果InputPerOn = FALSE，则使用参数 Input。Config.OutputPerOn(1)BOOL FALSE 如果 OutputPerOn = TRUE，则使用参数 Output_PER。如果OutputPerOn =FALSE，则将使用 Ouput_UP 和 Output_DN 参数。Config.LoadBackUp BOOL FALSE 如果LoadBackUp = TRUE，则重新加载上一个 PID 参数集。该设置在Zui后一次调节前保存。LoadBackUp 自动设置回FALSE。Config.InvertControl(1) BOOL FALSE 反转控制逻辑如果 InvertControl =TRUE，则不断增大的控制偏差将导致输出值减小。Config.FeedbackOn(1) BOOL FALSE 如果FeedbackOn = FALSE，则会仿真位置反馈。位置反馈通常在 FeedbackOn = TRUE时激活。Config.FeedbackPerOn(1) BOOL FALSE 仅当 FeedbackOn = TRUE时，FeedbackPerOn 才有效。如果 FeedbackPerOn =TRUE，则将模拟量输入用于位置反馈（Feedback_PER 参数）。如果 FeedbackPerOn = FALSE，则将Feedback 参数用于位置反馈。Config.ActuatorEndStopOn(1) BOOL FALSE 如果ActuatorEndStopOn = TRUE，则将考虑数字位置反馈Actuator_L 和 Actuator_H。Config.InputUpperLimit(1) REAL 120.0 过程值的上限在 I/O 输入中，过程值Zui大可超出标准范围18%（过范围）。因超出“过程值上限”，将不再报告错误。仅识别断线和短路，PID_3Step将根据已组态的错误响应方式进行响应。InputUpperLimit >InputLowerLimitConfig.InputLowerLimit(1) REAL 0.0过程值的下限InputLowerLimit <InputUpperLimitConfig.InputUpperWarning(1) REAL+3.402822e+38过程值的警告上限如果设置的 InputUpperWarning超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui上限将用作警告上限。如果组态的 InputUpperWarning值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告上限。InputUpperWarning >InputLowerWarningInputUpperWarning ≤InputUpperLimitConfig.InputLowerWarning(1) REAL-3.402822e+38过程值的警告下限如果设置的 InputLowerWarning超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui下限将用作警告下限。如果组态的 InputLowerWarning值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告下限。InputLowerWarning <InputUpperWarningInputLowerWarning ≥InputLowerLimitConfig.OutputUpperLimit(1) REAL 100.0输出值的上限允许以下取值范围：UpperPointOut ≥ OutputUpperLimit >OutputLowerLimit更多详细信息，请参见OutputLowerLimit。Config.OutputLowerLimit(1) REAL 0.0输出值的下限允许以下取值范围：OutputUpperLimit > OutputLowerLimit ≥LowerPointOut使用 Output_PER 时，-100％ 的输出值限值对应于值Output_PER =-27648； 则对应于值 Output_PER = 27648。如果 OutputPerOn = FALSE 和FeedbackOn = FALSE，则不评估OutputLowerLimit 和OutputUpperLimit。随后，Output_UP 和Output_DN 在 Actuator_H = TRUE 或Actuator_L = TRUE（如果283指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022,A5E35300232-AF变量 数据类型 默认值 说明ActuatorEndStopOn = TRUE）或经过 110% *Config.TransitTime（如果 ActuatorEndStopOn =FALSE）的行程时间后复位。Config.SetpointUpperLimit(1) REAL+3.402822e+38设定值的上限如果设置的 SetpointUpperLimit超出了过程值的限值范围，则所组态的juedui过程值上限将预分配为设定值的上限。如果组态的 SetpointUpperLimit值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的上限。Config.SetpointLowerLimit(1) REAL-3.402822e+38设定值的下限如果设置的 SetpointLowerLimit超出了过程值的限值范围，则所组态的juedui过程值下限将预分配为设定值的下限。如果设置的 SetpointLowerLimit值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的下限。Config.MinimumOnTime(1) REAL 0.0 Zui短 ON时间伺服驱动器必须开启的Zui短时间（以秒为单位）。只有在使用 Output_UP 和 Output_DN的情况下(Config.OutputPerOn = FALSE)，Config.MinimumOnTime才有效。Config.MinimumOffTime(1) REAL 0.0 Zui短 OFF时间伺服驱动器必须关闭的Zui短时间（以秒为单位）。只有在使用 Output_UP 和 Output_DN的情况下(Config.OutputPerOn = FALSE)，Config.MinimumOffTime才有效。Config.TransitTime(1) REAL 30.0电机转换时间起动驱动器将阀门从关闭状态移至开启状态所需的时间（以秒为单位）。Config.InputScaling.UpperPointIn(1)REAL27648.0 标定的 Input_PER 上限根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。Config.InputScaling.LowerPointIn(1)REAL0.0 标定的 Input_PER 下限根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。Config.InputScaling.UpperPointOut(1)REAL100.0 标定的过程上限值根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。Config.InputScaling.LowerPointOut(1)REAL0.0 标定的过程下限值根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。Config.FeedbackScaling.UpperPointIn(1)REAL27648.0 标定的 Feedback_PER 上限根据以下两个值对将 Feedback_PER转换为百分数：FeedbackScaling结构的 UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。Config.FeedbackScaling.LowerPointIn(1)REAL0.0 标定的 Feedback_PER 下限根据以下两个值对将 Feedback_PER转换为百分数：FeedbackScaling结构的 UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。Config.FeedbackScaling.UpperPointOut(1)REAL100.0 上端停止位根据以下两个值对将 Feedback_PER 转换为百分数：FeedbackScaling结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。284PID控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3Step变量 数据类型 默认值说明允许的取值范围由组态确定。• FeedbackOn = FALSE：UpperPointOut = 100.0•FeedbackOn = TRUE：UpperPointOut = 100.0 或 0.0UpperPointOut ≠LowerPointOutConfig.FeedbackScaling.LowerPointOut(1)REAL 0.0下端停止位根据以下两个值对将 Feedback_PER 转换为百分数：FeedbackScaling结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和LowerPointOut、LowerPointIn。允许的取值范围由组态确定。• FeedbackOn =FALSE：LowerPointOut = 0.0• FeedbackOn = TRUE：LowerPointOut = 0.0 或-100.0LowerPointOut ≠ UpperPointOutGetTransitTime.InvertDirectionBOOL FALSE 如果 InvertDirection =FALSE，则阀门将完全打开、关闭，再重新打开，以确定阀门转换时间。如果 InvertDirection =TRUE，阀门会完全关闭，打开，关闭。GetTransitTime.SelectFeedback BOOL FALSE 如果SelectFeedback = TRUE，则转换时间测量中将考虑Feedback_PER 或 Feedback。如果SelectFeedback = FALSE，则转换时间测量中将考虑 Actuator_H和Actuator_L。GetTransitTime.Start BOOL FALSE 如果 Start =TRUE，则开始转换时间测量。GetTransitTime.State INT 0 转换时间测量的当前阶段• State =0：未激活• State = 1：完全打开阀门• State = 2：完全关闭阀门• State = 3：将阀门移至目标位置(NewOutput)• State = 4：成功完成转换时间测量• State =5：已取消转换时间测量GetTransitTime.NewOutput REAL 0.0使用位置反馈时转换时间测量的目标位置目标位置必须介于“上端停止位”和“下端停止位”之间。NewOutput与ScaledFeedback 之间的差值必须至少是允许控制范围的 50%。CycleTime.StartEstimationBOOL TRUE 如果 StartEstimation = TRUE，则开始测量 PID_3Step采样时间。一旦测量完成，CycleTime.StartEstimation =FALSE。CycleTime.EnEstimation BOOL TRUE 如果 EnEstimation = TRUE，则计算PID_3Step 采样时间。CycleTime.EnMonitoring BOOL TRUE 如果 EnMonitoring =TRUE，则监视 PID_3Step 采样时间。如果无法在采样时间内执行 PID_3Step，将输出错误 0800h并且工作模式将发生更改。 ActivateRecoverMode 和 ErrorBehaviour 可确定切换为哪种工作模式。如果EnMonitoring = FALSE，则不会监视 PID_3Step 采样时间，不会输出错误0800h，也不会切换工作模式。CycleTime.Value(1) REAL 0.1 PID_3Step采样时间（以秒为单位）CycleTime.Value 会自动确定，通常等于调用 OB的周期时间。CtrlParamsBackUp.SetByUser BOOL FALSE 保存的Retain.CtrlParams.SetByUser 的值Config.LoadBackUp = TRUE 时，可以从CtrlParamsBackUp 结构中重新加载值。CtrlParamsBackUp.Gain REAL 1.0保存的比例增益285指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF变量数据类型 默认值 说明CtrlParamsBackUp.Ti REAL 20.0保存的积分作用时间CtrlParamsBackUp.Td REAL 0.0保存的微分作用时间CtrlParamsBackUp.TdFiltRatio REAL 0.0保存的微分延时系数CtrlParamsBackUp.PWeighting REAL 0.0保存的比例作用权重CtrlParamsBackUp.DWeighting REAL 0.0保存的微分作用权重CtrlParamsBackUp.Cycle REAL 1.0 保存的 PID算法的采样时间CtrlParamsBackUp.InputDeadBandREAL 0.0保存的控制偏差的死区宽度PIDSelfTune.SUT.CalculateSUTParamsBOOL FALSE受控系统的属性在调节期间保存。如果 CalculateSUTParams =TRUE，PID参数都将根据这些属性进行重新计算。将使用TuneRuleSUT 中设置的方法计算 PID参数。计算后，CalculateSUTParams 将设置为 FALSE。PIDSelfTune.SUT.TuneRuleSUTINT 1 预调节期间用于计算参数的方法：• TuneRuleSUT = 0：PID 快速 I（与 TuneRuleSUT = 1相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• TuneRuleSUT = 1：PID 慢速 I（与 TuneRuleSUT = 0相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• TuneRuleSUT = 2：Chien、Hrones 和 Reswick PID•TuneRuleSUT = 3：Chien、Hrones、Reswick PI• TuneRuleSUT = 4：PID 快速II（与 TuneRuleSUT = 5 相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• TuneRuleSUT = 5：PID 慢速II（与 TuneRuleSUT = 4 相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）方法 TuneRuleSUT = 0 和 1与方法 TuneRuleSUT = 4 和 5 的唯一区别在于比例增益的计算：当 TuneRuleSUT = 0 和 1时，会根据过程的补偿时间计算比例增益。当 TuneRuleSUT = 4 和 5 时，会根据过程的延迟时间计算比例增益。与TuneRuleSUT = 0 和 1 相比，TuneRuleSUT = 4 和 5时，返回的比例增益值更大，控制响应速度更快，输出值的幅度更大。PIDSelfTune.SUT.State INT 0SUT.State 变量指示当前的预调节阶段：PIDSelfTune.TIR.RunIn BOOL FALSE • RunIn =FALSE在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时，将启动预调节。如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用现有的PID 参数来控制设定值。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，PID_3Step 将切换到“未激活”模式。•RunIn = TRUE将跳过预调节，PID_3Step 会尝试利用Zui小或Zui大输出值达到设定值。